日曜日、今日は朝起きてからオンラインで同僚と勉強会をしていた自分の内容としては、ラズベリーパイを使ってレジスタを設定して、ピーダブルエム制御をすることだ。とりあえず手持ちのサーボモータを動かしてみたが、ハードウェアのスペックで定められている0から180度まで回転させることができた。しかし周波数が大きすぎるので、パルスの幅が小さすぎて、モーターの軸が振動していた。本体に搭載されているオシレーターの周波数は19.2メガヘルツである。そこに分周を決めれば良いが、整数部分は12ビットなので最大でも4096までしか設定できない。だいたい周期は200マイクロ秒ってことだ。一方でモータのスペックでは、パルス幅の時点で1000マイクロ秒くらい必要なので適さない。パルス幅なので1周期はもっと必要だ。というわけでそのまま分周を指定するだけではうまくいかない。さてどうしたものか...。
さて、昼はAmazonプライムで仮面ライダーギーツを見ていた。サブタイトルが変わったタイミングでまとめてみていく作戦だ。いまはは謀略編まで終わった。意外とおもしろい。
夜は知人とステーキを食べに行った。ファミレス系でもステーキがあるため手軽で助かる。焼き加減はあまり知らなかったがおすすめになっていたミディアムレアにした。それにしても日ぶりに肉という肉を食べた気がするので大変満足だ。ついでに帰りに知人おすすめのジュース屋に行ってキウイジュースを飲みながら帰路へ。人生で初めての紙ストローはなんともいえない体験だった。紙の筒だったな...。
